电动车底盘4驱4转(4WS)设计

     与四轮差速4WD、两轮阿克曼、两轮差速相比，4WS模式有以下优点：1、动力强，载重大。2、灵活小半径转向、原地转向。3、在无卫星导航情况下，到达精确位置，精确制导。

     采用双阿克曼模式，四轮运用高精度编码器电机，模型如下：

该方式在车身中线上任何一点作为半径进行转向。

车身主控或者车联网发送XYZ给控制器，控制器进行分解角度和速度，实现运动。并通过读4个编码器数值进行里程和姿态的计算，在没有加速度和角度传感器情况下，精确知悉车身姿态和里程，精确实现车身位置反馈。

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